摘 要：针对传统 PID 控制方法响应速度慢、鲁棒性差的缺点，文章提出基于自抗扰的双电机同步驱动电动缸的控制策略。采用交叉耦合控制器以保证双电机转速同步的性能；设计作用于位置环的自抗扰控制器，利用扩张状态观测器（ESO）对伺服系统的扰动进行估计和补偿。在 Matlab/Simulink 与 Adams 中进行了联合仿真实验，仿真结果表明，相较于传统方案，采用该控制策略可获得更快的系统响应速度，且稳态误差更小，鲁棒性强。
关键词：双电机同步；电动缸；自抗扰控制；交叉耦合控制器；扩张状态观测器
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.19.013
中图分类号：TM301.2 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）19-0050-07
Research on Control Strategy of Double Motor Synchronous Driving Electric Cylinder Based on Active Disturbance Rejection
CHEN Junqiao1,2, WANG Xiaojun2
(1.Graduate School, The Second Academy of CASIC, Beijing 100854, China; 2.Beijing Institute of Mechanical Equipment, Beijing 100854, China)
Abstract: Aiming at the disadvantages of slow response and poor robustness of traditional PID control methods, a control strategy of double motor synchronous driving electric cylinder based on active disturbance rejection is proposed in this paper. The cross coupling controller is adopted to ensure the speed synchronization of dual motors; the active disturbance rejection control acting on the position loop is designed, and the extended state observer (ESO) is used to estimate and compensate the disturbance of the servo system. The joint simulation experiment is carried out in Matlab/Simulink and Adams. The simulation results show that compared with the traditional scheme, the usage of this control strategy can obtain faster system response speed, and it has smaller steady-state error and strong robustness.
Keywords: dual motor synchronous; electric cylinder; active disturbance rejection control; cross coupling controller; extended state observer
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作者简介：陈俊侨（1996—），男，汉族，广东汕头人，硕士研究生在读，研究方向：兵器发射理论；汪晓军（1975—），男，汉族， 河南许昌人，研究员，工程硕士，研究方向：兵器发射理论。