摘 要：本文采用轨迹规划算法，以时间作为主要目标参数，根据不同车辆的变道环境和条件，进行变道轨迹计算。通过多项式算法生成适用于复杂道路的变道轨迹，并通过对单一参数的求取简化了计算数据。最后利用仿真计算实验进行验证，实验表明，该算法在复杂道路上具有一定的有效性和正确性，存在一定的优势。
关键词：智能车辆；变道；轨迹规划；多项式
中图分类号：TP273；U463.6 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）17-0020-03
Polynomial Oriented Trajectory Planning for Intelligent Vehicles
LUO Zhe1，YANG Liuman2
（1.Jiangxi University of Technology，Nanchang 330098，China；2.Jiangxi Modern Polytechnic College，Nanchang 330095，China）
Abstract：In this paper，trajectory planning algorithm is used to calculate the trajectory of different vehicles according to the environment and conditions of lane changing，with time as the main target parameter. The polynomial algorithm is used to generate the lane-changing trajectory suitable for complex roads，and the calculation data is simplified by calculating a single parameter. Finally，the simulation results show that the algorithm is effective and correct on complex roads，and has certain advantages.
Keywords：intelligent vehicle；lane change；trajectory planning；polynomial
基金项目：江西省教育厅科学技术研究项目青年项目（项目编号：GJJ180985）；江西科技学院汽车服务工程及产业升级协同中心开放基金项目（项目编号：18XTKFYB02）；江西科技学院校级课题（项目编号：16ZRYB12）；江西现代职业技术学院校级课题（项目编号：JXXD-2018-34）。
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作者简介：罗哲（1987.08-），男，汉族，江西赣州人，讲师，硕士，毕业于南昌大学，研究方向：自动控制、智能制造。