摘 要：针对无人机在灾害救援方面的应用需求，设计了一种多功能救援无人机控制系统。系统采用 ARMv7 架构的STM32F103RCT6 为主控芯片，采集传感器数据以及无人机实时姿态数据；利用 PID 控制算法实现姿态控制，光流模块提高无人机稳定性，Wi-Fi 通信模块实现实时通信，App Inventor 开发工具设计控制界面。结果表明，该系统稳定性好，可用手机实时获取环境参数，能有效地检测出空气中的可燃性气体并发出警报，对事故现场的救援起到积极作用。
关键词：STM32；无人机；PID
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.21.013
基金项目：2021 年广东省教育科学规划课题（2021GXJK590）；2019 年广东省普通高校青年创新人才类项目（2019GKQNCX118）；2016 年汕尾职业技术学院大学生创新创业训练项目（swjy16-020）
中图分类号：TN212 文献标志码：A 文章编号：2096-4706（2022）21-0053-04
Design of Rescue UAV Control System Based on ARM
CHEN Lezhu, JIANG Ying, WANG Yan
(School of Marine, Shanwei Institute of Technology, Shanwei 516600, China)
Abstract: According to the application requirements of UAV in disaster rescue, a multifunctional rescue UAV control system is designed. The system adopts ARMv7 architecture STM32F103RCT6 as the main control chip, collects sensor data and UAV real-time attitude data, uses PID control algorithm to achieve attitude control, uses optical flow module to improve the stability of UAV, uses Wi-Fi communication module to achieve real-time communication, and uses the App Inventor development tool to design the control interface. The results show that the system is stable and can be used to obtain the environmental parameters in real time by mobile phone. It can effectively detect the combustible gas in the air and give an alarm, which plays a positive role in the rescue of the accident site.
Keywords: STM32; UAV; PID
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作者简介：陈乐珠（1986—），女，汉族，广东揭阳人，讲师，硕士研究生，研究方向：电子技术、嵌入式应用技术；通讯作者：王艳（1980—），女，汉族，陕西咸阳人，讲师，硕士，研究方向：单片机、物联网应用技术。