摘 要：为了解决有色量测噪声下的多目标跟踪问题，文章提出一种带有色量测噪声的泊松多伯努利混合滤波器。通过采用量测差分和状态增广方法，所提滤波器将带有色量测噪声的状态估计问题转化成带白量测噪声的状态估计问题。首先给出所提滤波器更新等式的推导过程，然后给出伪量测产生方法，最后用仿真结果表明所提滤波器的优越性。
关键词：多目标跟踪；泊松多伯努利混合滤波器；有色量测噪声
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.10.010
基金项目：苏州经贸职业技术学院自然项目 （YJ-ZK2011）
中图分类号：TN713 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）10-0040-03
Poisson Multi-Bernoulli Hybrid Filters with Colored Measurement Noise
LI Wenjuan
（Suzhou Institute of Trade & Commerce，Suzhou 215009，China）
Abstract：In order to solve the multi-target tracking problem with colored measurement noise，a Poisson multi-Bernoulli hybrid filter with colored measurement noise（PMBM-CMN）is proposed in this paper. By using the measurement differencing method and state augmentation approach，the proposed filter transforms the problem of state estimation with colored measurement noise into the problem of state estimate with white measurement noise. Firstly，the derivation process of the update equation of the proposed filter is given，and then the pseudo measurement generation method is given. Finally，the simulation results show the superiority of the proposed filter.
Keywords：multi-target tracking；Poisson multi-Bernoulli hybrid filter；colored measurement noise
参考文献：
[1] 毕栋，邱子威.基于最近邻数据关联的车辆多目标跟踪 [J]. 电子技术与软件工程，2021（10）：196-198.
[2] 王碧垚，王永齐，顾鹏 . 考虑形状差异的 RFS 多目标跟 踪性能评估方法 [J]. 火力与指挥控制，2021，46（5）：58-63.
[3] 张光华，连峰，韩崇昭，等 . 高斯混合扩展目标多伯努利 滤波器 [J]. 西安交通大学学报，2014，48（10）：9-14.
[4] 胡子军，张林让，张鹏，等 . 基于高斯混合带势概率假设 密度滤波器的未知杂波下多机动目标跟踪算法 [J]. 电子与信息学 报，2015，37（1）：116-122.
[5] 李翠芸，江舟，李斌，等 . 未知杂波环境的 GM-PHD 平 滑滤波器 [J]. 西安电子科技大学学报 2015，42（5）：98-104.
[6] 李文娟，顾红，苏卫民 . 基于多伯努利概率假设密度的扩展 目标跟踪方法 [J]. 电子与信息学报，2016，38（12）：3114-3121.
[7] 李文娟，顾红，苏卫民 . 极坐标图像的机场目标特征提取 方法 [J]. 现代雷达，2015，37（8）：37-40+45.
[8] WILLIAMS J L. Marginal multi-Bernoulli filters：RFS derivation of MHT，JIPDA，and association-based member [J].IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems，2015，51（3）： 1664-1687.
[9] GRANSTRÖM K，SVENSSON L，XIA Y，et al.Poisson multi-Bernoulli mixture trackers：continuity through random finite sets of trajectories [C]//2018 21st International Conference on Information Fusion （FUSION）.Cambridge：IEEE，2018：1-5.
[10] RAHMATHULLAH A S，GARCIA-FERNANDEZ A F， SVENSSON L. Generalized optimal sub-pattern assignment metric [C]//2017 20th International Conference on Information Fusion （Fusion），Xi’an：IEEE，2017：1-8.
作者简介：李文娟（1990—），女，汉族，江苏南通人，讲师， 博士，研究方向：雷达信号处理、目标跟踪算法。