摘 要：在工业实时以太网领域，EtherCAT 的应用越来越广泛，伺服系统在工厂自动化生产、数控机床、机器人自动控制等方面有着广泛的应用。高端的伺服已经对实时的以太网总线有了一定的支持，使用EtherCAT 对伺服系统进行控制有着非常广泛的需求。本文从对EtherCAT 技术和伺服控制规范的介绍入手，展示了如何在嵌入式平台使用Linux 操作系统进行EtherCAT 主站开发和使用开发的主站对伺服进行控制的一般流程。
关键词：EtherCAT；伺服系统；实时以太网技术
中图分类号：TP273；TM383.4 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）14-0131-04
Control and Application of Servo Motor Based on EtherCAT
ZHANG Lin1，PENG Guowen2，CHEN Jiandong1
（1.Guangzhou Zhiyuan Electronics Co.，Ltd.，Guangzhou 510660，China；2.Guangzhou Ligong Science and Technology Co.，Ltd.，Guangzhou 510660，China）
Abstract：EtherCAT is becoming more and more widely used in the field of industrial real time Ethernet. Servo system is widely used in factory automation production，CNC machine tools，robot automatic control and other aspects. High-end servo system has some support for real-time Ethernet bus，and the use of EtherCAT for servo system control has a very wide demand. Starting with the introduction of EtherCAT technology and servo control specification，this paper shows how to use Linux operating system to develop and use EtherCAT master station to control servo on embedded platform.
Keywords：EtherCAT；servo system；real-time ethernet technology
参考文献：
[1] 郇极，刘艳强. 工业以太网现场总线EtherCAT 驱动程序设计及应用 [M]. 北京：北京航空航天大学出版社，2010：3-29.
[2] EtherCAT Technology Group.ETG6010_V1i1i0_D_R_CiA402_ImplDirective [S/OL].https：//www.ethercat.org/memberarea/download/ETG6010_CiA402_ImplementationDirective.zip，2014-11-19.
作者简介：张林（1988-），男，汉族，河南邓州人，开发工程师，工学学士，研究方向：工业通讯、计算机软件。