摘 要：本文针对工业机器人系统中存在的模糊信息和随机信息，结合模糊支持向量机理论、概率处理方法和自适应调整机制，提出了工业机器人概率模糊支持向量机在线控制模型。实验表明，该方法在保障快速性的同时，可以实现对模糊信息和随机信息的统一处理机制，提高了机器人在线控制的鲁棒性、跟踪精度和快速性。
关键词：概率模糊支持向量机；在线控制；工业机器人
中图分类号：TP391.41 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）22-0153-03
Method Research of Online Control Based on Probabilistic Fuzzy Support Vector Machine for Industrial Robot
XU Shuqiong，YUAN Conggui
（Dongguan Polytechnic，Dongguan 523808，China）
Abstract：Aiming at the fuzzy information and random information in the industrial robot system，combining with the theory of fuzzy support vector machine，probability processing method and self-adaptive adjustment mechanism，this paper proposes the online control model of the industrial robot probability fuzzy support vector machine. Experiments show that the method can realize the unified processing mechanism of fuzzy information and random information while ensuring the rapidity，and improve the robustness，tracking accuracy and rapidity of the robot online control.
Keywords：probabilistic fuzzy support vector machine；online control；industrial robot
基金项目：本文系广东省教育厅特色创新项目（项目编号：2018GKTSCX036）；东莞职业技术学院院级基金重点课题（项目编号：20 17a03）资助。
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作者简介：徐淑琼（1981.05-），女，汉族，广东揭阳人，博士，副教授，研究方向：工业机器人控制，智能信息处理。