摘 要：针对全局路径规划问题，文章提出一种提取环境有用信息，动态生成障碍物辅助顶点的改进可视图法，此方法检测每段路径中是否存在障碍物，通过对路径中存在的无顶点障碍物建立辅助顶点，并优化可视路径，从而实现低计算时间的较优或最优路径生成。经仿真验证，改进的可视图法对解决无顶点障碍物全局路径规划问题具有较高的可行性和有效性。
关键词：可视图；无顶点障碍物；辅助点生成
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.03.039
中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）03-0152-04
Improved Visibility Graph Path Planning Algorithm
PENG Xiaodan
（North China University of Technology，Beijing 100144，China）
Abstract：Aiming at global path planning problem，this paper presents an improved visibility graph method which extracts useful information from the environment and dynamically generate auxiliary vertices of obstacle. The method detects whether there are obstacles in each section of the path. Auxiliary vertices of non-vertex obstacles in the path are established and visual paths are optimized to achieve better or optimal path generation with low computation time. The simulation results show that the improved visibility graph method has high feasibility and effectiveness to solve the problem of global path planning non-vertex obstacle.
Keywords：visibility graph；non-vertex obstacle；auxiliary point generation
参考文献：
[1] 黎萍，朱军燕，彭芳，等 . 基于可视图与 A* 算法的路径 规划 [J]. 计算机工程，2014，40（3）：193-195+200.
[2] 李霜琳，何家皓，敖海跃，等 . 基于鸽群优化算法的火星 飞行器智能可视图法 [J]. 飞行力学，2020，38（5）：90-94.
[3] 高强 . 切点法在路径规划中的应用 [J]. 实验室科学，2008 （3）：86-88.
[4] 李善寿，方潜生，肖本贤，等 . 全局路径规划中基于改进可 视图法的环境建模 [J]. 华东交通大学学报，2008，25（6）：73-77.
[5] 吕太之，赵春霞，夏平平 . 基于同步可视图构造和 A* 算法 的全局路径规划 [J]. 南京理工大学学报，2017，41（3）：313-321.
[6] 邵伟伟，骆正磊.改进的可视图法在路径规划中的运用 [J]. 南阳师范学院学报，2018，17（4）：38-42.
[7] 陈智康，刘佳，王丹丹，等 . 改进 Dijkstra 机器人路径规划 算法研究 [J]. 天津职业技术师范大学学报，2020，30（3）：30-35.
[8] 吴冀川，孙昊，朱嘉伟 . 机器人自动回程充电路径分析研 究 [J]. 上海电力学院学报，2019，35（4）：395-398.
[9] 王辉，朱龙彪，王景良，等 . 基于 Dijkstra- 蚁群算法的泊 车系统路径规划研究 [J]. 工程设计学报，2016，23（5）：489-496.
作者简介：彭小丹（2000—），女，汉族，安徽合肥人，本科 在读，研究方向：智能机器人控制。