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智能制造21年3期

改进可视图的路径规划算法
彭小丹
(北方工业大学,北京 100144)

摘  要:针对全局路径规划问题,文章提出一种提取环境有用信息,动态生成障碍物辅助顶点的改进可视图法,此方法检测每段路径中是否存在障碍物,通过对路径中存在的无顶点障碍物建立辅助顶点,并优化可视路径,从而实现低计算时间的较优或最优路径生成。经仿真验证,改进的可视图法对解决无顶点障碍物全局路径规划问题具有较高的可行性和有效性。


关键词:可视图;无顶点障碍物;辅助点生成



DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.03.039


中图分类号:TP242.6                                  文献标识码:A                                      文章编号:2096-4706(2021)03-0152-04


Improved Visibility Graph Path Planning Algorithm

PENG Xiaodan

(North China University of Technology,Beijing 100144,China)

Abstract:Aiming at global path planning problem,this paper presents an improved visibility graph method which extracts useful information from the environment and dynamically generate auxiliary vertices of obstacle. The method detects whether there are obstacles in each section of the path. Auxiliary vertices of non-vertex obstacles in the path are established and visual paths are optimized to achieve better or optimal path generation with low computation time. The simulation results show that the improved visibility graph method has high feasibility and effectiveness to solve the problem of global path planning non-vertex obstacle.

Keywords:visibility graph;non-vertex obstacle;auxiliary point generation


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作者简介:彭小丹(2000—),女,汉族,安徽合肥人,本科 在读,研究方向:智能机器人控制。