摘 要：复杂碾压环境下无人操控压路机速度控制不精准会导致碾压路面损伤，根据反应式导航控制策略，以PID 控制算法为基础，研究了仿人工定向反复引导学习方向控制法，通过反复引导学习算法对PID 参数进行在线自适应整定。根据操作手预瞄模型制定了路径跟踪速度控制策略，基于最优选择学习路径跟踪速度控制研究策略，实现了对无人操控压路机的平稳控制。
关键词：无人操控压路机；PID 控制；最优学习算法；仿人工控制
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）10-0089-03
Research on Artificial-like Direction and Speed Control of Unmanned Roller Based on Complex Environment
SHAO Zhufeng1，ZHU Jinghua2，WU Hui2
（1.Department of Mechanical and Electronic Engineering，China University of Mining and Technology，Xuzhou 221116，China；2.Jiuzhou Polytechnic，Xuzhou 221116，China）
Abstract：Inaccurate speed control of unattended roller in complex rolling environment will cause rolling road damage. According to the reactive navigation control strategy and based on the PID control algorithm，the artificial directional learning direction control method is studied，and the online adaptive tuning of PID parameters is carried out through the repetitive learning algorithm. The path tracking speed control strategy was developed according to the operator’s preview model，and the optimal learning path tracking speed control strategy was adopted to achieve the smooth control of the unmanned roller.
Keywords：unmanned control roller；PID control；optimal learning algorithm；artificial control
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作者简介：邵珠枫（1984.09—），男，汉族，江苏徐州人，中级职称，研究生，研究方向：无人驾驶压路机的研发。