摘 要：机载激光雷达（LiDAR）是一种集成激光、全球导航卫星系统和惯导系统的多传感器移动测量系统，系统精度受多个因素影响，不仅取决核心传感器精度，还受到激光与 IMU 的安置参数影响。对低成本的多线激光雷达进行研究，分析激光雷达定位原理和安置参数的影响，提出一种基于特征匹配的检校方法。通过不同航带的点云进行特征匹配，计算出航带间的偏移，根据偏差与安置参数的关系求出安置参数，实验证明该方法能够有效消除安置误差影响。
关键词：激光雷达；检校；特征匹配；安置角
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.17.020
中图分类号：TP391.4；TN958.98 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）17-0082-06
Calibration Method of Airborne Lidar Placement Parameters Based on Feature Matching
ZHONG Zhen, CHEN Liangliang, XIE Guodong
(Guangdong Ritu Information Systems Co., td., Guangzhou 510665, China)
Abstract: Airborne Laser Radar (Lidar) is a multi-sensor mobile measurement system integrating laser, global navigation satellite system and inertial navigation system. The accuracy of the system is affected by many factors, it depends not only on the accuracy of the core sensor, but also on the placement parameters of the laser and IMU. Research on low-cost multi-line Lidar, analyze Lidar positioning principle and the influence of placement parameters, and propose a calibration method based on feature matching. Through feature matching of point clouds of different flight belts, the offset between the flight belts is calculated, and the placement parameters are calculated according to the relationship between the deviation and the placement parameters. The experiment proves that this method can effectively eliminate the impact of placement errors.
Keywords: Lidar; calibration; feature matching; placement angle
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作者简介：钟振（1981.08—），男，汉族，广东惠来人，中级， 硕士，研究方向：多传感器融合、点云处理。