摘 要：目标跟踪技术在军用、民用领域均有重大应用价值，为将目标跟踪技术与实际需求相结合，文章设计了一种基于YOLOv4-tiny 的目标跟踪小车，小车的主控为 Darknet 框架运行的大脑 Jetson Nano，通过摄像头获取视频流输入，判断是否识别到待跟踪物体，若识别到则根据该物体与视野中心距离，基于 PID 算法发送给云台舵机及履带电机对应控制信号，实时调整小车行进方向，实现目标跟踪。
关键词：YOLOv4-tiny；Jetson Nano；目标跟踪；目标检测；PID
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.04.046
基金项目：北京市大学生科学研究与创业行 动计划项目（C202004852）
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）04-0181-04
Design and Implementation of Object Tracking Car Based on Jetson Nano
LAI Runping，ZHOU Pengcheng，ZHANG Zihe，ZHANG Zhiling，ZHOU Yunlin
（School of Mechanical Electronic & Information Engineering，China University of Mining and Technology-Beijing， Beijing 10083，China）
Abstract：Object tracking technology has great application value in both military and civil fields. In order to combine the object tracking technology with the actual demand，an object tracking car based on YOLOv4-tiny is designed，the main control of the car is the brain Jetson Nano for the operating of the Darknet framework，the video stream input is obtained by the camera to judge whether the object to be tracked is recognized. If the object is recognized，it is sent to the control signals of the pan tilt steering gear and crawler motor based on the PID algorithm according to the distance between the object and the center of vision，and the travel direction of the car is adjusted in real time to realize the object tracking.
Keywords：YOLOv4-tiny；Jetson Nano；object tracking；object detection；PID
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作者简介：赖润平（2000—），男，汉族，山东青岛人，本科 在读，研究方向：基于嵌入式的人工智能应用；周鹏程（1999—），男， 汉族，江苏南通人，本科在读，研究方向：基于嵌入式的人工智能 应用；张梓赫（2000—），男，汉族，河北保定人，本科在读，研 究方向：基于嵌入式的人工智能应用；张智灵（2000—），女，汉族， 四川绵阳人，本科在读，研究方向：基于嵌入式的人工智能应用； 周云霖（2000—），男，汉族，湖南湘潭人，本科在读，研究方向： 基于嵌入式的人工智能应用。