摘 要：无人机作为信息时代人工智能技术的产物，拥有良好的发展前景。本设计以拥有巡逻工作的群体作为考察对象，选用 STM32F103C8T6 开发板作为主控核心，MPU6050 作为姿态运动传感芯片，使用 nRF24L01 和 ESP32-CAM 进为无线通信模块，使用 Keil5 和 ArduinoIDE 集成开发环境进行软件开发，并进行 PID 算法的编写。最终使无人机实现自动循迹和实时监控的功能，完成巡逻任务。
关键词：四轴无人机；STM32；PID 算法
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.20.033
中图分类号：TP368 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2022）20-0141-06
Patrol UAV Based on PID Algorithm
LIU Xinyu, SANG Chen, LI Yuanyuan, YOU Biming, LIU Chang
(Southeast University Chengxian College, Nanjing 210088, China)
Abstract: As a product of Artificial Intelligence technology in the information age, UAVs have a good development prospect. This design takes the group with patrol work as the object of investigation, selects STM32F103C8T6 development board as the main control core and MPU6050 as the attitude motion sensing chip, uses nRF24L01 and ESP32-CAM as the wireless communication module, uses Keil5 and ArduinoIDE integrated development environment for software development, and carries out the writing of PID algorithm. Finally, it makes the UAVs achieve the function of auto-tracking and real-time monitoring to complete the patrol task.
Keywords: Four-axis UAV; STM32; PID algorithm
参考文献：
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作者简介：刘新宇（2001.06—），男，汉族，福建福州人，本科在读，研究方向：电子科学与技术；桑晨（2001.03—），男，汉族，江西上饶人，本科在读，研究方向：电子科学与技术；李媛媛（2001. 01—），女，汉族，河南巩义人，本科在读，研究方向：电子科学与技术；游璧铭（2002.01—），女，汉族，四川隆昌人，本科在读，研究方向：电子科学与技术；刘畅（2000.09—），男，汉族，山东滨州人，本科在读，研究方向：电子科学与技术。