摘 要：视觉图像信号包含了真实世界的丰富的颜色、纹理、形状等信息，是包括人类在内的许多动物感知世界的主要方式。近年来，图像传感器与图像处理算法越来越成熟，在目标检测、目标识别、物体追踪等方面的应用展现出高性能、高精度、低成本等优势。本文实现了一套基于嵌入式平台和SSD 算法的室内物体检测、识别、追踪算法，并且将这一系列算法应用于室内机器人足球赛，搭建了完整的室内机器人对抗系统。本文中提出的基于SSD 算法的室内机器人足球比赛系统在目标检测准确率和效率方面都优于传统计算机视觉算法。
关键词：卷积神经网络；SSD 目标检测算法；智能机器人；嵌入式
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）23-0012-03
Indoor Robot Football Match System Based on Embedded Platform and Target Detection Algorithm
LIU Chunlong
（Zhuhai Vocational School of Polytechnic，Zhuhai 519070，China）
Abstract：Visual image signals contain rich colors，textures，shapes，and other information in the real world. They are the main way that many animals，including humans，perceive the world. In recent years，image sensors and image processing algorithms have become more and more mature，showing advantages such as high performance，high precision，and low cost in target detection，target recognition，and object tracking applications. This article implements a set of indoor object detection，recognition，and tracking algorithms based on the embedded platform and SSD algorithm，and applies this series of algorithms to indoor robot football matches to build a complete indoor robot confrontation system. The indoor robot soccer game system based on SSD algorithm proposed in this paper is superior to traditional computer vision algorithms in terms of target detection accuracy and efficiency.
Keywords：convolutional neural network；SSD target detection algorithm；intelligent robot；embedded
参考文献：
[1] 王语琪，巩应奎. 一种基于视觉信息的可见光通信室内定位方法 [J]. 计算机技术与发展，2016，26（1）：200-204.
[2] 徐剑，丁晓青，王生进，等. 多视角多行人目标检测、定位与对应算法 [J]. 清华大学学报（自然科学版），2009，49（8）：1139-1143.
[3] 吴帅，徐勇，赵东宁. 基于深度卷积网络的目标检测综述 [J]. 模式识别与人工智能，2018，31（4）：335-346.
作者简介：刘春龙（1970.01-），男，汉族，广东梅州人，教师，本科，研究方向：电气、自动控制。