摘 要：为了提高智能车直流调速系统的控制性能，针对目前车速控制系统中存在的非线性结构参数变化范围大的特点，提出了一种基于卡尔曼滤波的智能车 PID 车速控制器。该控制器是将卡尔曼滤波器的滤波作用和 PID 对信号的控制作用进行结合，使系统快速收敛达到平稳状态。MATLAB 仿真结果表明，基于卡尔曼滤波器的 PID 控制响应，系统响应速度快，能够较好地使系统收敛于稳态，控制效果明显改善。
关键词：卡尔曼滤波；PID 控制；智能车
中图分类号：TP273；U463.6 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）07-0008-03
Research on PID Control of Intelligent Vehicle Speed Regulation Based on Kalman Filter
YANG Liuman，WAN Liqin，JIANG Shiyuan
（Jiangxi Modern Polytechnic College，Nanchang 330095，China）
Abstract：In order to improve the control performance of the intelligent vehicle DC speed control system，a new intelligent vehicle PID speed controller based on Kalman filter is proposed in view of the wide range of nonlinear structural parameters in the current speed control system. The controller combines the filtering function of Kalman filter and the control function of PID to the signal，so that the system converges quickly to a stable state. MATLAB simulation results show that the PID control response based on Kalman filter is fast and can make the system converge to steady state，and the control effect is improved obviously.
Keywords：Kalman filter；PID control；intelligent vehicle
课题项目：江西现代职业技术学院校级课题（JXXD-2018-34）
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作者简介：杨柳曼（1990—），女，汉族，江西南丰人，初级职称，硕士研究生，研究方向：数控技术、工业机器人应用。