摘 要：大型船舶或桥梁的小组立或者中组立的建造过程中需要有大量的肋骨（T 型材）焊接的工作，本文设计了一套基于六自由度的焊接机器人，末端搭载携带线激光成像设备，通过铺设轨道在T 型材上进行移动。基于线激光扫描成像，重构焊道并在线规划焊接路径，结合焊接数据库进行匹配，实现了T 型材对口的多层多道自动化连续。
关键词：中厚板；线激光扫描成像；焊道重构；T 型材；多层多道焊接
中图分类号：TP242；TG409 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2018）09-0169-05
Multi-layer and Multi-channel Welding Technology for Robot Plate Basedon Vision Imaging
LI Shuai
（Robotics Division，716 Research Institute，China Shipbuilding Industry Group Co.，Ltd.，Lianyungang 222000，China）
Abstract：A large group of ships or bridges needs a large number of ribs （T profiles）to be welded during the construction process.A set of six degrees of freedom welding robot is designed in this paper. The terminal carrying line laser imaging equipment is used to moveon the T profile by laying the track. Based on line laser scanning and imaging，welding path reconstructing and planning online，the multilayerand multi-channel automation of the T profile is realized with welding database matching.
Keywords：plate；line laser scanning imaging；bead reconstruction；T profile；multi-layer and multi-channel welding
参考文献：
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作者简介：李帅（1985-），男，黑龙江尚志人，装焊部部长，工程师，硕士研究生，研究方向：机器人中厚板焊接。