摘 要：本文设计了一款基于STM32 单片机的四轮驱动智能小车，能够准确地实现寻迹避障功能。小车以单片机为控制核心，外接稳压电源模块、超声波传感模块、电机驱动模块。采用超声波传感器作为小车的传感器模块来识别路面和障碍物信息；采用BTN7971 驱动芯片控制驱动模块，并不再使用传统小车的普通驱动轮，使用麦克纳姆轮作为小车驱动轮。使本设计中的小车可以原地旋转、左右平移，更加适应复杂环境，能够快速、稳定地实现精准避障。所设计的智能小车结构简单，容易实现。
关键词：STM32 单片机；智能小车；麦克纳姆轮；超声波避障
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2019）22-0174-03
Mecanum Wheel Car Based on STM32 Microcontroller
SUN Quansheng
（Anhui University of Science & Technology，Huainan 232001，China）
Abstract：This design is based on STM32 single-chip microcomputer four-wheel drive intelligent car，can accurately achieve the track and obstacle avoidance function. The car takes microcontroller as the control core，and is externally connected with stable voltage power module，ultrasonic sensing module and motor driving module. Ultrasonic sensor is used as the sensor module of the car to identify road and obstacle information. BTN7971 driver chip is adopted to control the driver module，and the conventional car's ordinary drive wheel is no longer used，Mecanum wheel is used as the car's drive wheel. The car in this design can rotate in place and shift around，which is more suitable for complex environment and can achieve accurate obstacle avoidance in a fast and stable way. The intelligent car is simple in structure and easy to realize.
Keywords：STM32 microcontroller；intelligent car；Mecanum wheel；ultrasonic obstacle avoidance
参考文献：
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作者简介：孙全胜（1999.11-），男，汉族，安徽凤台人，本科在读，研究方向：电气工程及其自动化。