摘 要：循环水养殖车间的巡检是养殖过程中的主要工作内容，为获取现场水体质量、环境温湿度、设备运行状态等信息，通常采用人工巡检、摄像头定点监控等方式，但依然存在人为疏忽、经验不足、响应不及时以及效率低下等问题。因此，设计了一种循环水养殖车间巡检机器人，其具备自适应路径规划与寻径、养殖车间信息采集、饲料投放、电源管理等功能。测试表明，该巡检机器人能够实现自动车间巡检，有效降低了现场工作人员的工作强度与养殖门槛，且有助于工作人员及时发现养殖危情。
关键词：循环水养殖车间；巡检机器人；路径规划；自动化
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.10.029
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2022）10-0116-05
Research and Design of Patrol Inspection Robot System for Circulating Water Aquaculture Workshop
CHEN Yiqiang, WU Zhenlu, LI Yongyang, CHENG Weilin
(Guangdong Ocean University, Zhanjiang 524088, China)
Abstract: The patrol inspection of circulating water aquaculture workshop is the main work in the process of aquaculture. In order to obtain information such as water quality, ambient temperature and humidity, operation status of equipment, manual inspection and camera spot monitoring are usually used, but there are still problems such as human neglect, insufficient experience, inadequate response and inefficiency. Therefore, a patrol inspection robot for circulating water aquaculture workshop is designed, which has the functions of adaptive path planning and routing, aquaculture workshop information collection, feed throwing, power management, etc. Test results show that this patrol inspection robot can achieve automatic patrol inspection in workshop, effectively reduce the work intensity and aquaculture barrier of workers, and help them to timely find the crisis of aquaculture.
Keywords: circulating water aquaculture workshop; patrol inspection robot; path planning; automation
参考文献：
[1] 王威，姜雪照，张汉邦，等 . 放养密度对池塘循环水养殖翘嘴鳜生长的影响 [J]. 淡水渔业，2020，50（3）：94-98.
[2] 程香菊，具家琪，胡佳纯，等 . 循环水养殖模式下鱼生长对水环境因子的响应模型构建 [J]. 农业工程学报，2019，35（11）：188-194.
[3] 张业韡，吴凡，陈翔，等 . 基于易控的工业化循环水养殖系统 [J]. 渔业现代化，2017，44（1）：21-25.
[4] 孙伟彬 . 双增、一强、多亮点——河北持续推进特色水产高质量发展 [J]. 河北农业，2022（2）：20-21.
[5] 吴敏 . 物联网技术与集中式自动投饲增氧一体化技术的集成研究 [J]. 农业装备技术，2016，42（1）：11-14.
[6] 杨晨，孙建，钟馨 . 投饲量对全封闭循环水养殖虹鳟幼鱼水质影响的现场试验 [J]. 水产学杂志，2019，32（6）：6-10.
[7] 高静欣，阮晓钢，马圣策 . 基于模糊行为决策的机器人主动寻径导航 [J]. 北京工业大学学报，2014，40（9）：1308-1314.
[8] 杨蕊，周胜杰，赵旺，等 . 小头鲔幼鱼陆基循环水养殖日周期性运动规律研究 [J]. 渔业现代化，2022，49（1）：24-29.
[9] 陈岚，范永清，张谦，等 . 基于贝叶斯网络的电池管理系统故障诊断方法 [J]. 电源技术，2016，40（7）：1396-1398+1415.
[10] 贝旭颖，平雪良，高文研 . 轮式移动机器人里程计系统误差校核 [J]. 计算机应用研究，2018，35（9）：2696-2699+2703.
[11] 吴永栓，孙晨阳，周学剑，等 . 小型履带自走式电动多功能作业平台的设计及试验 [J]. 湖南农业大学学报（自然科学版），2019，45（6）：664-668.
[12] 韩京清 . 从 PID 技术到“自抗扰控制”技术 [J]. 控制工程，2002（3）：13-18.
[13] 安华成，周骥平，高龙琴，等 . 用于实验废液处理工作过程监测的巡检机器人系统设计探讨 [J]. 制造业自动化，2021，43（10）：53-56.
[14] 左瑞娟，武永华，张涛 . 基于 ESP-32 的水表摄像直读系统 [J]. 电子测试，2021（5）：9-11.
[15] 汪健康 . 智能带式输送机巡检机器人的研究与设计 [J].陕西煤炭，2021，40（S2）：102-104+112.
[16] 张波，王晨阳，徐传旭，等 . 基于 STC89C52 和 HX711的电子秤设计 [J]. 现代信息科技，2019，3（8）：42-43+46.
[17] 梁宇翾，陈世龙，李宗睿，等 . 用于水面机器人的物料投料喷洒机构设计 [J]. 物联网技术，2021，11（8）：93-95.
[18] 梁东，施家栋，王建中 . 移动机器人不间断电源管理系统 [J]. 计算机测量与控制，2013，21（12）：3418-3420.
作者简介：陈溢强（2000.09—），男，汉族，广东中山人，本科在读，研究方向：物联网工程；通讯作者：吴振陆（1983.01—），男，汉族，广东陆丰人，讲师，硕士，研究方向：物联网与人工智能。