摘 要：为提高自主移动机器人（AMR）在复杂动态环境中的运行效率，提出基于双向 A* 算法进行路径规划和基于激光SLAM 加人工势场法进行局部路径规划的混合导航算法。通过实验验证了算法的可行性和有效性，并得出以下结论：该混合算法可以帮助机器人更快地规划处到达目标的最优路径，且平滑性更好；该混合算法对机器人行进路径上随机出现的障碍物具有更好的避障能力，且占用系统资源较少。
关键词：A* 算法；人工势场算法；动态路径规划
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.15.037
基金项目：2021 年度广东省科技创新战略专项资金（“攀登计划”专项资金）项目（pdjh2021b0635）
中图分类号：TP18;TP24 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2022）15-0139-09
Improvement of Hybrid Navigation Algorithm for Autonomous Mobile Robot (AMR)
SUN Ming1, 2, CHEN Rihui 2, CHEN Yan2, CHEN Xiaobing2
(1.Macau University of Science and Technology, Macau 999078, China; 2.Zhuhai College of Science and Technology, Zhuhai 519041, China)
Abstract: In order to improve the operation efficiency of Autonomous Mobile Robot (AMR) in complex dynamic environments, a hybrid navigation algorithm based on two-way A* algorithm for path planning and local path planning based on laser SLAM and Artificial Potential Field algorithm is proposed. The feasibility and effectiveness of the algorithm are verified by experiments, and the following conclusions are drawn: The hybrid algorithm can help the robot to plan the optimal path to the target faster and has better smoothness. The hybrid algorithm has better obstacle avoidance ability for obstacles appearing randomly on the travel path of robot, and it occupies less system resources.
Keywords: A* algorithm; Artificial Potential Field algorithm; dynamic path planning
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作者简介：孙明（1985.02—），男，汉族，河南许昌人，教师，助理研究员，博士研究生在读，主要研究方向：运筹学和机器人控制与调度；陈日辉（2001.09—），男，汉族，广东湛江人，本科在读，研究方向：导航算法；陈燕（2001.02—），女，汉族，江苏盐城人，本科在读，研究方向：图论；陈小冰（2002.01—），女，汉族，广东汕尾人，本科在读，研究方向：运筹学。