摘 要：结合移动机器人的实际应用场景，针对常规算法规划出的路径存在折点多、转弯角度过大、与障碍物距离较小、搜索的路径较长等问题，对在栅格地图下混合全局路径规划与局部路径规划算法进行了研究，采用人工势场算法与蚁群算法混合，为移动机器人规划出全局最优路径，同时实时躲避局部障碍物。经过仿真测试，移动机器人可以根据全局路径规划的路径得到最优的整体路径，通过局部路径规划算法避开局部区域的障碍物，使移动机器人能够从起点平稳无碰撞地行驶至目标点。
关键词：智能算法；机器人路径规划；移动机器人；避障机器人
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2023.07.041
基金项目：国家级大学生创新创业训练计划资助项目（202210859002）；天津天狮学院自然科学研究项目（K22009）
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2023）07-0157-04
Research on Path Planning Algorithm of Obstacle Avoidance Robot
BIN Haiyin, WU Chaolong, ZHAO Lin
(School of Information Science and Engineering, Tianjin Tianshi College, Tianjin 301700, China)
Abstract: Aiming at the problems of many inflection points, too large turning angle, small distance from obstacles, and long search path in the path planned by conventional algorithms, this paper combines with the practical application scenario of mobile robots, studies the hybrid global path planning and local path planning algorithms under grid maps, uses the hybrid artificial potential field algorithm and ant colony algorithm to plan the global optimal path for mobile robots, and avoids local obstacles at the same time. Through the simulation test, the mobile robot can obtain the optimal overall path according to the path planned by the global path planning, and avoid the obstacles in the local area through the local path planning algorithm, so that the mobile robot can travel without collision from the starting point to the target point smoothly.
Keywords: intelligent algorithm; robot path planning; mobile robot; obstacle avoidance robot
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作者简介：宾海茵（2000—），女，汉族，广西贵港人，本科在读，研究方向：智能控制系统的设计；吴超龙（2000—），男，汉族，广西贵港人，本科在读，研究方向：智能控制系统的设计；赵琳（1981—），女，汉族，河北定州人，讲师，硕士研究生，研究方向：通信技术、智能控制技术。