摘 要：对市场上现有无人机的飞行安全保护措施状况进行了调查，发现绝大部分无人机未安装避障系统。无人机的自主避障是安全飞行的重要保障。文章设计并实现了一种简单高效的避障系统，此系统设计以STM32 开发板和超声波模块为基础，在搭载Pixhawk 开源飞控的四旋翼无人机平台上对避障功能进行研究，实现无人机避障。飞行试验证明该避障系统可以实现无人机安全避障飞行，且通用性较好，能在不改变飞控固件的基础上直接移植到大部分无人机平台使用。
关键词：无人机；STM32 开发板；超声波模块；避障系统
中图分类号：V249.1；V279 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）08-0035-03
Design of Obstacle Avoidance System for UAV Based on STM32
ZHANG Guanghui
（Guangzhou Industry & Trade Technician College，Guangzhou 510425，China）
Abstract：Based on the investigation of flight safety protection measures of UAVs in the market，it is found that most UAVs are not equipped with obstacle avoidance system. Autonomous obstacle avoidance of UAV is an important guarantee for safe flight. This paperdesigns and implements a simple and efficient obstacle avoidance system. Based on STM32 development board and ultrasonic module，this system is designed to study the obstacle avoidance function on the platform of four rotor UAV equipped with Pixhawk open sourceflight control，so as to realize the obstacle avoidance of UAV. Flight test shows that the obstacle avoidance system can achieve the UAV safe obstacle avoidance flight，and the system has good universality，and can be transplanted to most UAV platforms without changing the flight control firmware.
Keywords：UAV；STM32 development board；ultrasonic module；obstacle avoidance system
参考文献：
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作者简介：张光辉（1988.09—），男，汉族，河南信阳人，助理讲师，本科，研究方向：无人机应用。