摘 要：文章基于ROS 平台，采用激光雷达和里程计对室内环境信息进行采集，在服务机器人上实现了Gmapping 和Hector SLAM 两种算法的地图创建。通过实验对比，Gmapping 算法构建的地图跟真实环境更为接近，在一般低特征环境下建图效果优于Hector SLAM 算法。
关键词：机器人操作系统；地图创建；建图算法
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）01-0160-03
Comparative Research and Practice of Two Mapping Methods for Service Robot Based on ROS
LIAO Chunlan
（Guangzhou Panyu Polytechnic，Guangzhou 511483，China）
Abstract：Based on the robot operating system，this paper uses lidar and odometer to collect indoor environmental information， and implements map creation of Gmapping and Hector SLAM algorithms on the service robot. Through experimental comparison，the map constructed by Gmapping algorithm is closer to the real environment，and the map is better than Hector SLAM algorithm’s in general low feature environment.
Keywords：robot operating system；map creation；map building algorithm
基金项目：广州番禺职业技术学院“十三五”（第二批）科研项目重点课题（2018KJ005）
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作者简介：廖春蓝（1979-），女，汉族，四川宜宾人，专任教师，副教授，硕士，研究方向：服务机器人技术。