摘 要：文章针对具有双边时变时延和丢包的网络控制系统，研究了二自由度机器人的PID 跟踪位置控制。通过和PID 控制结合时滞系统的分析和设计方法，将PID 参数选取问题变为系统指数稳定性问题，接着给出了满足位置跟踪性能的控制器参数的计算方法。最后通过一个二自由度机器人实验验证了文章所提方法的有效性。
关键词：网络控制系统；二自由度；机器人；PID
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）01-0162-03
Networked Position Tracking Control of a 2DOF Robot
LIU Yicai，ZHOU Xinyu，CHEN Xin
（Department of Mechatronics Engineering and Automotive Services，Wuhan Business University，Wuhan 430056，China）
Abstract：This paper investigates position tracking control problem of a two degree of freedom robot for NCSS with bilateral time-varying delay and packet dropouts. By using the method of time delay system and PID control，the problem of PID parameter selection is changed into the problem of system exponential stability. Then the calculation method of the controller parameters satisfying the performance of position tracking is given. Finally，a two degree of freedom robot application example is given to illustrate the effectiveness of the proposed method.
Keywords：networked control systems；2DOF（two degree of freedom）；robot；PID
基金项目：武汉商学院科学研究项目（2018KY021）
参考文献：
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作者简介：
刘义才（1982-），男，汉族，湖北武汉人，讲师，博士在读，研究方向：电子技术、网络控制系统；
周新宇（1999-），男，汉族，湖北天门人，就读于机器人工程专业，本科，研究方向：机器人控制系统；
陈鑫（1988-），男，汉族，湖北武汉人，讲师，硕士研究生，主要研究方向：机械设计、工业机器人。