摘 要：滑模控制方法具备很好的不变性和抗扰动性能，这得益于系统状态沿滑模面不断滑动。但由于其控制量变化较快，电机遭受的冲击较大，给实际应用造成了一定困难。针对此问题，文章通过将传统滑模控制算法与双曲正切函数进行结合，优化传统滑模控制算法，使得系统在维持原有性能的基础上大幅度削减控制输入信号的抖振问题。理论分析表明，在该方法作用下，系统是渐进收敛的。仿真结果验证了其有效性。
关键词：机械臂；滑模控制；双曲正切函数；轨迹跟踪
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2020）22-0119-04
Analysis of Sliding Mode Control Algorithm for Industrial Robot Based on Hyperbolic Tangent Function
ZHENG Yinhu，SONG Yongsheng，DENG Jing
（Guangdong University of Technology，Guangzhou 510006，China）
Abstract：The sliding mode control method has good invariance and anti-disturbance performance，which benefits from the continuous sliding of the system state along the sliding mode surface. However，due to the rapid change of its control quantity，the motor suffers a greater impact，which causes certain difficulties in practical applications. In response to this problem，this paper combines the traditional sliding mode control algorithm with hyperbolic tangent function to optimize the traditional sliding mode control algorithm，so that the buffeting problem of control input signal can be greatly reduced on the basis of maintaining the original performance of the system. Theoretical analysis shows that the system gradually converges under the action of this method. The simulation results verify its effectiveness.
Keywords：mechanical arm；sliding mode control；hyperbolic tangent function；trajectory tracking
基金项目：中山市重大科技专项项目（191021082628279）
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作者简介：
郑银湖（1996.05—），男，汉族，广东汕头人，硕士研究生在读，研究方向：自动化焊接、机器人自动化控制；
通讯作者：
宋永胜（1994.09—），男，汉族，河南周口人，硕士研究生在读，研究方向：机器视觉、智能装备制造；
邓静（1996.10—），女，汉族，湖南娄底人，硕士研究生在读，研究方向：工业控制、机器人运动控制。