摘 要：随着智能化的时代到来，清洁类移动机器人逐渐代替了传统的人工清洁工作，通过功能模块化的设计，搭载智能化软件算法控制水箱及水泵实现自动洗拖布，引入 LDS 激光导航实现快速定位建图，建立 TOF 感知模型实现无接触式的避障和回充，从而设计出具有吸尘、拖地、烘干等多种清洁功能的机器人，解决了市面上大多数移动机器人功能单一、清扫效率低下等问题。
关键词：LDS；TOF；扫拖烘；自清洁；扫地机器人
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.17.039
中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）17-0155-04
Design and Implementation of Self-cleaning Sweeping Robot with Sweeping, Dragging, Drying Functions
WANG Xingyu, SUN Jinggao
(East China University of Science and Technology, Shanghai 200237, China)
Abstract: With the advent of the intelligent era, cleaning mobile robots gradually replace the traditional manual cleaning work. Through functional modular design, intelligent software algorithm is equipped to control the water tank and water pump to realize automatic mop washing, LDS laser navigation is introduced to realize rapid positioning and mapping, TOF perception model is established to realize contactless obstacle avoidance and recharge, Thus, a robot with multiple cleaning functions such as dust collection, mopping and drying is designed, which solves the problems of single function and low cleaning efficiency of most mobile robots in the market.
Keywords: LDS; TOF; sweeping+dragging+drying; self cleaning; sweeping robot
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作者简介：王星宇（1996.04—），男，汉族，江苏镇江人， 硕士在读，研究方向：控制工程。