DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.07.039

基金项目：国家级大学生创新创业项目（202010346036）

中图分类号：TP368                                        文献标识码：A                                    文章编号：2096-4706（2022）07-0159-04

Design of Line-tracking Car System Based on STM32

WU Kai, LIU Jie, ZHANG Jingjing, LI Jun, ZHU Fangming

(School of Information Science and Technology, Hangzhou Normal University, Hangzhou 311121, China)

Abstract: This paper designs a line-tracking car system based on STM32 Single-Chip Microcomputer, uses seven-road grayscale sensors to collect the path grayscale value, and uses the double H-bridge motor drive module to drive the motor. According to the value of the seven-road gray sensors, the car gesture is controlled by adjusting the motor speed difference on both sides, so as to realize the tracking function. The test results show that in the black square field pasted with white tracking line, the car can accurately realize the functions of tracking line and going to the specific location of the scene and so on. And it maintains the faster running speed. The system has high working stability and strong adaptability to different environments.

Keywords: line-tracking car; STM32; grayscale sensor; motor driver

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作者简介：吴凯（2001—），男，汉族，浙江金华人，本科在读，主要研究方向：智能小车、移动机器人等；通讯作者：朱方明（1969—），女，汉族，浙江湖州人，副教授，博士，主要研究方向：物联网系统及应用、嵌入式系统设计、移动机器人等。