摘 要：文章提出一种基于 ARM® Cortex®-A57ROS 和 STM32F103RBT6 的机器人控制系统硬件设计方案，设计了适用于 ROS 机器人的控制系统软件，利用 SolidWorks 完成了育婴机器人的机械结构设计。介绍一种借助 Solidworks 插件sw2URDF，将 Solid works 装配体文件转换为 URDF 文件的方法。构建了基于 ROS 的育婴机器人 URDF 仿真模型，利用 RViz和 Moveit! 对育婴机器人进行模型验证和运动学仿真。仿真结果表明育婴机器人的机械结构设计合理，具有一定的可行性和实用性，为服务机器人在育婴领域的应用提供了参考。
关键词：ROS；育婴机器人；SolidWorks；URDF；RViz
DOI:10.19850/j.cnki.2096-4706.2022.23.042
基金项目：东莞职业技术学院校级基金项目（2021d04）；广东省教育厅 2019 年度特色创新类项目（2019GKTSCX138）；东莞职业技术学院智能终端及智能制造专项（ZXF001）
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2022）23-0160-06
Design and Simulation of Infant Care Robot Based on ROS
LIU Yujiao1, YANG Yixiao2, XU Shuqiong1, YANG Zihao3
(1.School of Electronic Information, Dongguan Polytechnic, Dongguan 523808, China; 2.School of Information Engineering, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China; 3.Wheeltec Intelligent Technology, Dongguan 523000, China)
Abstract: This paper proposes a hardware design scheme of robot control system based on ARM® Cortex®-A57ROS and STM32F103RBT6, designs control system software for ROS robot, completes the mechanical structure design of the infant care robot with SolidWorks. It introduces a method of converting SolidWorks assembly files into URDF files with the help of SolidWorks plug-in sw2URDF. The URDF simulation model of infant care robot based on ROS is established. The model validation and kinematics simulation of the infant care robot are carried out by using RViz and Moveit. The simulation results show that the mechanical structure design of the infant care robot is reasonable, has certain feasibility and practicality, and provides a reference for the application of service robot in the field of infant care.
Keywords: ROS; nurserymaid robot; SolidWorks; URDF; RViz
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作者简介：刘玉佼（1988—），男，汉族，四川内江人，工程师，硕士，研究方向：自动化装备与集成、工业互联网、机器视觉。